16 мая 1768 года императрица Екатерина II издала указ о создании памятника Петру I. Для осуществления этого проекта был приглашён французский скульптор Этьен Морис Фальконе, рекомендованный Екатерине II философом Дидро.

Работа Фальноке началась с поиска лошади. Известно, что любимой лошадью Петра была кобыла Лизетта голштинских кровей, и поэтому скульптор искал лошадь – модель таких же кровей и темперамента. Он осмотрел известные петербургские конюшни графа Алексея Орлова и отобрал двух лошадей – Каприза и Бриллианта, которые и послужили моделями для монумента. Художник делал много эскизов, зарисовок, расчетов. Во дворе мастерской берейторы на лучших лошадях на всем скаку взлетали на специально построенный помост, имитирующий постамент, поднимая лошадей на дыбы, чтобы дать возможность скульптору зарисовать, вылепить коня в движении.

Работа над памятником длилась долгих 12 лет. Первоначально была изготовлена уменьшенная модель, к 1770-му году скульптор выполнил модель в натуральную величину. Этьен Фальконе изобразил Петра I в виде всадника, поднявшего на дыбы коня. Задние копыта коня попирают змею – традиционный символ зла. Скульптору удалось передать удивительный характер Петра, его неукротимую энергию, которая позволила за несколько десятилетий неузнаваемо изменить огромную страну с тысячелетней историей. Мощная фигура всадника в простых одеждах и лавровом венке, осадившего стремительно скачущего коня, полна героического пафоса и торжественного величия.

В работе над моделью памятника Фальконе помогали его талантливая ученица мадмуазель Мари-Анн Колло, вылепившая голову Петра, и подмастерье - Федор Гордеев.

Постаментом памятнику служит – "Гром-камень" - гранитный монолит весом около 1600 тонн. Камень был найден в окрестностях поселка Лахта, в двенадцати верстах от Санкт-Петербурга. Путь "гром-камня" от места, где он лежал, до Сенатской площади длился целых полтора года. Сначала его тащили по суше при помощи особых желобов с медными шарами, а затем везли на специально построенной барже. В течение длительного пути десятки мастеров-камнетесов неустанно обрабатывали огромный камень, придавая ему форму в соответствии с рисунком Фальконе. На постаменте были высечены слова по-русски и по-латыни «Петру Первому – Екатерина Вторая. лета 1782». Осенью 1770 года пьедестал монумента, высотой более 5 метров, был установлен на место.

После этого началась подготовка к отливке статуи в металле, на что ушло около трех лет: ее начали лишь в 1774 году. Отливка монумента представляла исключительную трудность не только из-за его громадных размеров (5,3 м.) и сложной конфигурации, но еще и потому, что толщина бронзовых стенок в передней части статуи должна была быть значительно меньше толщины стенок в ее задней части. Таким образом, облегчалась передняя часть монумента и достигалась массивность тех его частей, на которые приходилась основная нагрузка. Без этого огромная статуя, имевшая всего три точки опоры (задние ноги коня и хвост, соединенный с извивающимся телом змеи), не приобрела бы необходимую устойчивость. Кроме того, Э. Фальконе решил отлить статую за один прием, чтобы избежать образования швов между отдельными ее частями, если бы они отливались в разное время. Однако выполнить отливку за один раз, как рассчитывал Э. Фальконе, не удалось. Монумент отливали в два приема, между которыми прошло довольно значительное время. К 1778 году соединение двух частей скульптуры, заделка шва между ними, чеканка, шлифовка и патинировка бронзы были в основном завершены.

На одной из складок плаща Петра I Фальконе выгравировал надпись на латинском языке : "Лепил и отливал Этьен Фальконе парижанин 1778". В августе того же года скульптор покинул Россию, не дождавшись открытия памятника. Работы по подъему и установке монумента на пьедестал велись под руководством архитектора Ю. М. Фельтена.

Торжественное открытие памятника состоялось 7 августа 1782 года, в день столетия со дня вступления на престол Петра Великого. Под орудийные залпы рухнули декоративные щиты, закрывавшие монумент, и десятки тысяч людей, находившихся на площади, увидели бронзовую фигуру Петра I на вздыбленном коне.

Свое распространенное название "Медный всадник" памятник получил уже позже : после появления одноименной поэмы А.С. Пушкина в 1833 году. Благодаря А.С. Пушкину памятник Петру I на Сенатской площади в Санкт-Петербурге, стал олицетворением творческой, но беспощадной воли Петра, символом основанного им города.